Center ankle adjustment

Cuando hice las pruebas colocando las tres piernas para ver cómo quedaba el robot para verificar las medidas y ángulos correctos me di cuenta que el tobillo central estaba un poco largo lo que hacía que el cuerpo estuviera más tirado para atrás, con más de 18º de inclinación entre el cuerpo y las piernas.

Había visto hace un tiempo que varios builders tuvieron este mismo problema con el frame que yo tengo y lo que hacían era cortar en el plato inferior un rectángulo para poder sujetar el center ankle desde un poco más arriba. Aprovechando esto le coloqué unos topes de caucho al rectángulo para que actúe como amortiguador ante los golpes que recibe el pie central y no sacuda mucho el cuerpo.

Center foot finished!

Esta fue una parte que me costó mucho lograr, ya que es muy importante porque sostiene todo el peso del robot, tiene que estar bien sujetado y soportar todos los golpes a medida que va avanzando.

Como mostré en otro post utilicé unos perfiles de aluminio que me habían sobrado y me quedaba por terminar el pie en si mismo. Lo hice de vuelta porque el anterior no tenía las medidas adecuadas y se había roto varias veces. Lo hice todo en poliestireno de alto impacto de 3mm y esta vez le hice los paneles laterales desmontables para poder ajustar el pie al tobillo y tener mejor acceso en caso de algún problema; para que queden bien sujetos les hice unas trabas del lado de adentro con unos sobrantes de 3mm en la parte inferior y le pegué unos imanes en la parte superior.

Una vez terminado el pie coloqué las ruedas y para que pudieran andar sin problemas reduje un poco los bordes de adelante y atrás así las ruedas no se trabarán.

New electronic panel

Creo que es la cuarta vez que cambio el tablero que tienen los componentes electrónicos principales, y esta vez me parece que es la definitiva, estoy conforme con la distribución y todo me queda más a mano, antes tenía algunas cosas dentro del cuerpo a los costados y me quedaba bastante incómodo al momento de modificar o sacar algo.

Ahora tengo al alcance los controladores de los motores de los pies (Sabertooth) y del domo (Syren10), el Arduino UNO para algunos efectos y controles, los fusibles, el battery meter y las perillas que encienden y apagan todo en el robot.

R/C issue fixed

Después de leer varios blogs con posibles soluciones al problema que tenía con el joystick derecho de mi Spektrum DX6i, encontré una alternativa que logró solucionar temporalmente el problema.

Ya que el joystick derecho tiene 2 resortes para volver el stick al centro y el izquierdo solamente tiene resorte para los movimientos laterales, saqué el resorte derecho del canal que no funcionaba y lo coloqué en el izquierdo. Para eso abrí el radio control y siguí los pasos que encontré en este blog para poder manejar los motores de las piernas con el joystick izquierdo y el domo con el derecho.

Ahora tengo una nueva configuración en el controller.

Shoulder Hubs done

En fin de semana finalmente coloqué la última pieza de las piernas, el Shoulder Hub. Cuando corté las maderas para las piernas el espesor donde van los shoulder hubs me quedó muy angosto con lo cual me sobresalían demasiado y no se podían poner los hombros o horseshoes.
Por lo tanto tuve que acortar el largo de los hubs y colocar unos velcros para ponerlos y sacarlos con facilidad al colocar los hombros. No quedaron exactamente según los blueprints pero una solución buena ya que no tenía ganas de seguir cortando la madera...

Trying the wireless PS2 controller with Arduino

Esta semana estoy tratando de configurar el joystick de PS2 inalámbrico para manejar los motores, pero sigo sin encontrarle la vuelta. He seguido los tutoriales del foro pero me parece hay algo que debo corregir en la programación del sketch de Arduino.

Compré un joystick inalámbrico marca Hooligans el cual viene con el receptor. Para poder conectarlo al  Arduino corté un cable de otro joystick viejo que tenía sin funcionar y soldé unas terminales para conectar al receptor.

Aquí las fotos de cómo conecté todo y el diagrama que estoy trabajando. Seguiré investigando cuáles pueden ser las causas por las que no funciona, a pesar que puedo cargar bien los sketchs y que el joystick se conecta.

R/C Problems. Trying the PS2 wireless system.

El fin de semana luego de colocar el sistema de ruedas para el pie central me llevé la sorpresa que el R/C estaba funcionando mal.

El tema es que cuando el sábado encendí todo los motores de los pies arrancaban solos sin estar tocando el radio. Luego de varios intentos intercambiando cables y conexiones me di cuenta que no estaba funcionando el joystick derecho que hace ir para adelante y para atrás al robot; para los costados andaba perfecto al igual que el joystick izquierdo que hace girar el Domo.

El domingo buscando en varios blogs y páginas de R/C y hobbies descubrí que el sensor del joystick derecho está roto o funcionando mal. Intenté arreglarlo con un tutorial que encontré y que tenía mi mismo problema pero no logré solucionarlo.

Espero poder solucionar el problema por mi cuenta ya que un service es muy difícil encontrar por acá y no creo que sea muy barato. Seguiré probando más adelante. 

Por lo pronto decidí empezar con la ruta de un controlador inalámbrico utilizando un joystick de PS2. Este sistema ya lo tenía en vista pero al tener el Spektrum Dx6i no me hacía falta, pero ahora es tiempo de activar esta opción. En Astromech.net hay un tutorial excelente de cómo utilizar un gamepad de PS2 inalámbrico y Arduino. Es muy sencillo y fácil de usar. El sistema permite controlar los movimientos del robot (piernas y domo) como así también los sonidos, las luces y servos. Pero como tengo casi todo con el RF12 Channel voy a utilizarlo sólo para los movimientos de artoo.

Todavía estoy en la etapa de pruebas del sistema y las conexiones por lo que no lo pude hacer funcionar, tal vez porque estoy usando unos joysticks viejos que compré en 2006 y ya no funcionaban bien... Como eran joysticks con cable tuve que cortar y distribuir los cables internos y conectarlos al Arduino UNO. Espero en el fin de semana poder hacer funcionar este sistema, también veré de comprarme un joystick inalámbrico preferentemente RF 2.4Ghz para PS2

Gotcha!

A pesar de no tener muy actualizado el blog ultimamente sigo trabajando en Artoo. Una prueba de ello son las fotos que me saca mi mujer mientras yo estoy concentrado en los arreglos...

Un poco de lo que estuve haciendo es terminar el pie central y los battery box aunque faltan pintarlos. También estuve arreglando algunas conexiones. Y lo que me tiene muy ocupado en la última semana es el radio control, ya que cuando finalmente pude colocar el pie central (foto de abajo) al encender todo automáticamente los motores arrancaban para adelante. En el próximo post más detalles.

Center foot drive done

Finalmente y luego de varios intentos fallidos pude armar y terminar el pie central, o sea, las ruedas y sistema de agarre al tobillo central.

Ya que el presupuesto está muy excedido tuve que pensar en un sistema con las cosas que tengo en casa. Aprovechando que compré tubos en U y perfiles en L de aluminio empecé a dibujar combinaciones y opciones. Junté un tubo en U boca abajo y atornillé dos perfiles en L a los costados para poder sujetar las ruedas. Para que se agarre al tobillo coloqué otro perfil en U boca arriba.

Estoy muy conforme con este diseño ya que es se sujeta bien firme al tobillo, soporta bien el peso y se mueve sin problema.