GoPro camera in the Dome

Uno de los tantos gadgets que le agregué al robot incluye una cámara GoPro Hero 3, la cual la controlo remotamente por WiFi con mi Ipod a través de una aplicación, la cual permite grabar y ver en tiempo real lo que transmite la cámara. De esta manera me queda grabada la imagen y video desde la perspectiva de AR2!

Como la cámara consume mucho está conectada a un cable de USB que es alimentado por una batería de 5V. El armazón para colocar la cámara lo hice con restos de estireno y lo pegué al Domo con poxirán.

New periscope lifter test

Aquí la prueba del nuevo lifter para el Periscopio. Agarré una "L" para adjuntar el periscopio al actuador, luego con un sobrante de estireno de 3mm hice la base que va atornillada a la "L". El riser del periscopio está enganchado con dos "L" pequeñas y atornilladas a la base de estireno.

Por ahora tengo una batería de 12V de 1,3A para hacer las pruebas pero debo cambiarla ya que el actuador consume hasta 5A máximo. También tengo que modificar la conexión del controlador Syren 10 y conectar todo a la batería que voy a colocar en el Domo, así no hace corto con las otras conexiones del Domo.

Periscope rotation test

También estuve trabajando en diseñar la rotación del periscopio. No hay muchos diseños pero sí hay uno que funciona bien, pero como el presupuesto ya está más que agotado tuve que ingeniarlo con los materiales que tenía a mano.

Tratando de copiar aquel diseño, corté un disco de estireno de 3mm para agarrar la base del periscopio y el servo. Al servo lo sujeto con una base hecha también de estireno de 3mm la cual va colocada dentro del tubo de PVC que actúa como alargador del periscopio.

Aún tengo que mejorar la rotación ya que el peso del periscopio hace que el servo baile un poco, pero estoy muy conforme con el resultado por ahora.

New periscope lifter

Leyendo uno de los blogs en astromech.net un builder logró conseguir un actuador que funciona muy bien para utilizar con el Periscopio. El actuador lineal de Firgelli Automations es el de 5", funciona con 12V y puede levantar hasta 16kgs, mucho más de lo que pesa el periscopio.

Para colocarlo en el Domo tuve que agrandar el agujero central del Dome Plate para que entrara bien, ya que tiene una mueca arriba y abajo para agarrarlo seguramente con un tornillo. Para sujetarlo le puse una varilla atada con precintos y unas tuercas en la mueca de abajo, trabándolo con el dome plate. Luego con unos precintos más largos lo terminé de ajustar bien. Después subiré videos de cómo funciona.

USB port in the Dome

Continuando con el acabado de AR2-D2 finalmente coloqué los 2 conectores USB en el Domo para tener acceso directo a la programación de las luces y el controlador de los servos, sin tener que sacar el Domo.

Antes tenía pensado colocar el panel mediante una bisagra pero no encontré la mejor forma, por suerte se me ocurrió colocarle unos imanes pequeños con lo cual queda bien agarrado el panel y ahora es de muy fácil acceso.

R/C Problems. Trying the PS2 wireless system.

El fin de semana luego de colocar el sistema de ruedas para el pie central me llevé la sorpresa que el R/C estaba funcionando mal.

El tema es que cuando el sábado encendí todo los motores de los pies arrancaban solos sin estar tocando el radio. Luego de varios intentos intercambiando cables y conexiones me di cuenta que no estaba funcionando el joystick derecho que hace ir para adelante y para atrás al robot; para los costados andaba perfecto al igual que el joystick izquierdo que hace girar el Domo.

El domingo buscando en varios blogs y páginas de R/C y hobbies descubrí que el sensor del joystick derecho está roto o funcionando mal. Intenté arreglarlo con un tutorial que encontré y que tenía mi mismo problema pero no logré solucionarlo.

Espero poder solucionar el problema por mi cuenta ya que un service es muy difícil encontrar por acá y no creo que sea muy barato. Seguiré probando más adelante. 

Por lo pronto decidí empezar con la ruta de un controlador inalámbrico utilizando un joystick de PS2. Este sistema ya lo tenía en vista pero al tener el Spektrum Dx6i no me hacía falta, pero ahora es tiempo de activar esta opción. En Astromech.net hay un tutorial excelente de cómo utilizar un gamepad de PS2 inalámbrico y Arduino. Es muy sencillo y fácil de usar. El sistema permite controlar los movimientos del robot (piernas y domo) como así también los sonidos, las luces y servos. Pero como tengo casi todo con el RF12 Channel voy a utilizarlo sólo para los movimientos de artoo.

Todavía estoy en la etapa de pruebas del sistema y las conexiones por lo que no lo pude hacer funcionar, tal vez porque estoy usando unos joysticks viejos que compré en 2006 y ya no funcionaban bien... Como eran joysticks con cable tuve que cortar y distribuir los cables internos y conectarlos al Arduino UNO. Espero en el fin de semana poder hacer funcionar este sistema, también veré de comprarme un joystick inalámbrico preferentemente RF 2.4Ghz para PS2

Fire extinguisher working!

Luego de varias pruebas finalmente tengo el extintor funcionando en el Domo!! Lo controlo desde el control remoto de 12 canales.

Fire extinguisher connection done

Finalmente encontré el error en la conexión del solenoide y el 12ch remote control. El (-) negativo va conectado a la batería directamente y el (+) positivo va al NC y COMM del relay.

Fire extinguisher connection test

Estoy probando diferentes conexiones remotas para accionar el extintor pero no logro que funcione. Por ahora tengo esta conexión, seguiré investigando qué puede ser...

Dome panels & Utility Arms servos

Finalmente pude programar todos los servos de los paneles del Domo y de los Utility Arms. Acá un video del test.

Utility arms servos

Este finde estuve trabajando en los servos del Domo y de los Utility Arms. Para estos últimos compré unos ganchitos autoperforantes y los doblé para que pudieran caber bien cuando giran los brazos. Para el brazo superior me sobró un linkage del Domo y para el de abajo hice uno nuevo al igual de los que tengo en el Domo. Para que no reboten y patinen le puse un poco de tubo termocontraíble.

Como verán antes hice varios intentos con otros métodos para mover los brazos por eso hay varios agujeros...

Por suerte todos los servos del Domo y los Utility Arms funcionan perfecto, luego subo un video de cómo funciona todo.