Center ankle adjustment

Cuando hice las pruebas colocando las tres piernas para ver cómo quedaba el robot para verificar las medidas y ángulos correctos me di cuenta que el tobillo central estaba un poco largo lo que hacía que el cuerpo estuviera más tirado para atrás, con más de 18º de inclinación entre el cuerpo y las piernas.

Había visto hace un tiempo que varios builders tuvieron este mismo problema con el frame que yo tengo y lo que hacían era cortar en el plato inferior un rectángulo para poder sujetar el center ankle desde un poco más arriba. Aprovechando esto le coloqué unos topes de caucho al rectángulo para que actúe como amortiguador ante los golpes que recibe el pie central y no sacuda mucho el cuerpo.

Center foot finished!

Esta fue una parte que me costó mucho lograr, ya que es muy importante porque sostiene todo el peso del robot, tiene que estar bien sujetado y soportar todos los golpes a medida que va avanzando.

Como mostré en otro post utilicé unos perfiles de aluminio que me habían sobrado y me quedaba por terminar el pie en si mismo. Lo hice de vuelta porque el anterior no tenía las medidas adecuadas y se había roto varias veces. Lo hice todo en poliestireno de alto impacto de 3mm y esta vez le hice los paneles laterales desmontables para poder ajustar el pie al tobillo y tener mejor acceso en caso de algún problema; para que queden bien sujetos les hice unas trabas del lado de adentro con unos sobrantes de 3mm en la parte inferior y le pegué unos imanes en la parte superior.

Una vez terminado el pie coloqué las ruedas y para que pudieran andar sin problemas reduje un poco los bordes de adelante y atrás así las ruedas no se trabarán.

Center foot drive done

Finalmente y luego de varios intentos fallidos pude armar y terminar el pie central, o sea, las ruedas y sistema de agarre al tobillo central.

Ya que el presupuesto está muy excedido tuve que pensar en un sistema con las cosas que tengo en casa. Aprovechando que compré tubos en U y perfiles en L de aluminio empecé a dibujar combinaciones y opciones. Junté un tubo en U boca abajo y atornillé dos perfiles en L a los costados para poder sujetar las ruedas. Para que se agarre al tobillo coloqué otro perfil en U boca arriba.

Estoy muy conforme con este diseño ya que es se sujeta bien firme al tobillo, soporta bien el peso y se mueve sin problema.

Center foot wheels

Cuando hice la primer prueba en el pie del centro le había colocado una sola rueda en el centro, pero no funcionó porque se balanceaba mucho.
Así que leyendo varios blogs decidí colocarle 2 ruedas, una de 3 pulgadas y otra más pequeña, ya que dos grandes se chocaban entre sí y por la distancia que tenía que colocarlas las ruedas quedaban muy abajo, haciendo que el pie quedara muy arriba.

Para que pudieran girar bien tuve que recortar la base del pie, y para la rueda más pequeña tuve que agregar unas maderas para ponerla al mismo nivel que la otra. Por no usar los guantes me corté el dedo con el taladro, leve pero suficiente para sangrar...

Center Foot

I've been working on the Center Foot. I made it of styrene 3mm, put an MDF frame inside to tight it up and make it stronger, and glued 3mm strips inside as a frame as well. Next step is to finish the details.