New periscope lifter test

Aquí la prueba del nuevo lifter para el Periscopio. Agarré una "L" para adjuntar el periscopio al actuador, luego con un sobrante de estireno de 3mm hice la base que va atornillada a la "L". El riser del periscopio está enganchado con dos "L" pequeñas y atornilladas a la base de estireno.

Por ahora tengo una batería de 12V de 1,3A para hacer las pruebas pero debo cambiarla ya que el actuador consume hasta 5A máximo. También tengo que modificar la conexión del controlador Syren 10 y conectar todo a la batería que voy a colocar en el Domo, así no hace corto con las otras conexiones del Domo.

New periscope lifter

Leyendo uno de los blogs en astromech.net un builder logró conseguir un actuador que funciona muy bien para utilizar con el Periscopio. El actuador lineal de Firgelli Automations es el de 5", funciona con 12V y puede levantar hasta 16kgs, mucho más de lo que pesa el periscopio.

Para colocarlo en el Domo tuve que agrandar el agujero central del Dome Plate para que entrara bien, ya que tiene una mueca arriba y abajo para agarrarlo seguramente con un tornillo. Para sujetarlo le puse una varilla atada con precintos y unas tuercas en la mueca de abajo, trabándolo con el dome plate. Luego con unos precintos más largos lo terminé de ajustar bien. Después subiré videos de cómo funciona.

Charging AR2-D2

Aquí un video que muestra cómo se recargan las baterías de AR2-D2. Se conecta a la corriente y el transformados pasa de 220V a 12V; el robot tiene 2 baterías SLA de 12V 18A cada una, conectadas en serie lo que da un total de 36A y una autonomía aproximada de 3-4hs.

También tiene otra batería SLA de 12V 7A que está conectada al amplificador y al estéreo.

Voltage meter

Hace bastante que no escribo pero todos los días sigo haciendo cosas. Una de ellas fue colocar un medidor de voltaje que mide desde 6V a 40V, es un dispositivo que viene ya listo para conectar. Lo puse en la parte inferior del panel del cargador de batería o Charging Bay y está conectado a la batería principal.

Fire extinguisher connection done

Finalmente encontré el error en la conexión del solenoide y el 12ch remote control. El (-) negativo va conectado a la batería directamente y el (+) positivo va al NC y COMM del relay.

Switches & rewiring

También este fin de semana estuve reorganizando algunas conexiones. Me llegaron los switches de 50A para colocar en los motores y como master.

Cambié el Master Switch de 20A por uno de 50A. También en el positivo de cada motor (L + R) coloqué un switch de 50A (que es el pico máximo que soporta el Sabertooth 2x25), esto me va a permitir cortar la corriente a los motores en caso que quiera empujar el robot sin quemar los NPC. También cambié el switch del Syren10 por uno de 20A en lugar de 15A.

Luego de leer varios blogs y recomendaciones hice un upgrade de las conexiones. Los motores de los pies y Domo no llevan fusibles, van conectados directamente a la batería de 12V y con un interruptor en el medio (20A Domo, 50A Pies). El resto lleva fusibles (10A Domo, 10A estéreo y 15A cuerpo).

Servo controller & 12RF remote control in the Dome

Después de leer varios blogs y analizar mi configuración, decidí mover el controlador de servos y el receptor del control remoto de 12 canales al Domo. Es para mejorar las conexiones de los servos y liberar un poco de espacio en el cuerpo.

Acá las fotos de cómo va quedando, todavía me falta poner los servos en el Domo que será lo próximo que haga. A través del Slip Ring conecto la corriente de 12v y con unas borneras distribuyo la misma entre los distintos dispositivos. Las borneras las coloqué con velcro para que sean de fácil colocación y acceso. La corriente de 5v será a través de los reductores Pololu de 5v con 7A para poder operar todos los servos al mismo tiempo.

De izquierda a derecha: Slip Ring, Pololu Servo Controller, 2RF remote control receiver, Syren 10, Pololu 12v to 5v.

Charging Bay

Para poder recrear el cargador de batería según aparece en las películas compré un enchufe XLR el cual tiene 3 patas y es circular. Algunos utilizan un enchufe del tipo encendedor que está en los automóviles.

Al cargador de la batería original que venía con pinzas, le corté las mismas y soldé los extremos a la hembra del enchufe. A la base o macho le soldé los cables que van conectados por ahora a la batería, pero luego irán conectados al CBI para que las luces puedan indicar el status de carga. A éste último lo coloqué en el CBI (Charging Bay Indicator) de estireno, el cual pinté de negro.

El cargador de la batería va conectado a la corriente hogareña de 220v y se conecta a la batería de 12v.

Pololu 5v regulator

Ayer recibí 2 reguladores de voltaje, de una entrada de 12v (voltaje principal de las baterías) reduce la corriente a 5v con un amperaje de 3.5 máximo. Igual voy a tener que comprar otro que viene con un amperaje mayor (7A) para poder utilizar en el Domo con todos los servos al mismo tiempo.

Pololu 5v regulatorPololu Step-Down Voltage Regulator D15V35F5S3 (éste es el de 3.5A)