New transportation system

El primer evento que salimos de casa lo tuvimos que hacer bajando a AR2 por la escalera, bajando y subiendo 80kgs y no de la manera más cómoda! Además gastando batería para llevarlo de un lugar a otro para dejarlo preparado.

Entonces a fin de año construí una tarima con madera MDF, 4 ruedas y unos ganchos para poder transportar el robot y además lo utilizo en casa como una plataforma de exhibición. También tiene las medidas justas para que entre en el ascensor de casa!

New wheels

Si bien hace mucho que no publico en el blog, no he dejado de trabajar con AR2!! Hace unos meses ordené unas nuevas ruedas para el sistema de tracción en este sitio, son unas Colson wheel model 2.0005.561 (performa rubber round grey tread).

Las que tenía se me había roto una y no iban a durar mucho más ya que las tuve que achicar, cortándolas y haciendo que se desarmen.

A las nuevas ruedas les tuve que limar el hub para que entren en el tubo de aluminio. También les hice la muesca para que traben.

Hasta ahora las probé en casa y en un evento que incluyó andar por la vereda, asfalto y piso de cemento y anduvieron muy bien, soportando bien el peso y los movimientos.

Center foot finished!

Esta fue una parte que me costó mucho lograr, ya que es muy importante porque sostiene todo el peso del robot, tiene que estar bien sujetado y soportar todos los golpes a medida que va avanzando.

Como mostré en otro post utilicé unos perfiles de aluminio que me habían sobrado y me quedaba por terminar el pie en si mismo. Lo hice de vuelta porque el anterior no tenía las medidas adecuadas y se había roto varias veces. Lo hice todo en poliestireno de alto impacto de 3mm y esta vez le hice los paneles laterales desmontables para poder ajustar el pie al tobillo y tener mejor acceso en caso de algún problema; para que queden bien sujetos les hice unas trabas del lado de adentro con unos sobrantes de 3mm en la parte inferior y le pegué unos imanes en la parte superior.

Una vez terminado el pie coloqué las ruedas y para que pudieran andar sin problemas reduje un poco los bordes de adelante y atrás así las ruedas no se trabarán.

Center foot drive done

Finalmente y luego de varios intentos fallidos pude armar y terminar el pie central, o sea, las ruedas y sistema de agarre al tobillo central.

Ya que el presupuesto está muy excedido tuve que pensar en un sistema con las cosas que tengo en casa. Aprovechando que compré tubos en U y perfiles en L de aluminio empecé a dibujar combinaciones y opciones. Junté un tubo en U boca abajo y atornillé dos perfiles en L a los costados para poder sujetar las ruedas. Para que se agarre al tobillo coloqué otro perfil en U boca arriba.

Estoy muy conforme con este diseño ya que es se sujeta bien firme al tobillo, soporta bien el peso y se mueve sin problema.

Drivetrain update

Creo que la tracción de los pies es lo que más trabajo me está dando... luego de varias pruebas, fallas y errores encontré que las cadenas tenían una unión mal hecha por lo que las hice de nuevo. Probando los pies solos andan bien, pero cuando armo todo y le coloco los motores hay el derecho anda perfecto pero el izquierdo no, parece que la traba que lleva en la estrella que va a la cadena del motor no agarra bien.

Otro problema que tenía es que una rueda se movía de un lado para otro y se trababa contra la pared de aluminio al girar (como verán las ruedas que compré eran muy anchas y tuve que angostarlas, pero parece que lo hubiera hecho Homero...!) Seguiré probando y arreglando hasta que funcione...