Drivetrain for feet

Hasta ahora no he publicado nada sobre el sistema de tracción pero estuve trabajando en él por más de seis meses, junto con los pies y piernas fue lo que más me llevó trabajo y todavía faltan terminar algunos detalles.

Tuve que comprar afuera los rectángulos de aluminio ya que no se conseguían acá (igual me falta un perfil en "U" que no logro conseguir). El rectángulo lo corté con una moladora que compré especialmente para esto hace un tiempo.

Para hacer los agujeros compré un adaptador de 19mm para el taladro, pero no me salieron simétricos en ambas caras. Me quedaron desalineados unos mm, tuve que corregirlos con el Dremel (el cual fundí). Sin embargo los cilindros de aluminio que van en las ruedas quedaron torcidos, voy a tener que ver cómo arreglarlos ya que cuando se colocan las cadenas hacen que se traben.

Con las partes también compradas afuera coloqué el sistema de dientes y cadenas. También con el taladro hice los agujeros a los costados para poner el perfil en "L" que es el que sostiene el motor. A los motores NPC les corté los cilindros o "shatf"con el dremel y una sierra pequeña.

Cuando hice la primer prueba del sistema con los motores y piernas colocados, los cilindros que van en las ruedas giraban libres sin mover la rueda. Por eso tuve corregir el diente que lleva la cadena corta que va al motor haciéndole una mueca con el taladro y colocando un "key" para trabar el diente que pueda hacer girar la rueda.

Finalmente hoy probé todo y anduvo muy bien, sin embargo tengo que mejorar la tensión de las cadenas y ver cómo arreglar la asimetría de los agujeros donde van las ruedas.

Pero lo que más me preocupa como mencioné antes es la falta de un perfil en "U" resistente y que va en la parte superior del Drivetrain, donde se adjunta el pie con la pierna. Cuando coloqué todo en posición y puse en marcha los motores los pies se torcían hacia los costados ya que no estaban bien agarrados.

Acá van varias fotos de cómo va quedando...

Dome electronics update

Para poner un poco de orden en el Domo compré una plancha de acrílico para colocar los distintos boards. Inicialmente los iba a poner sobre el Dome Base Plate pero aprovechando los espacios en el Domo decidí ponerlo ahí.

Para eso utilicé unas "L" de metal que tenía a mano, las doblé en el ángulo correcto y las pegué al Domo, para luego atornillarlas. En este acrílico está la parte superior del Slip Ring, el Syren10 que controla el Persicopio y un Power Distribution Board.

Holo Projectors!

Otra de las cosas en las que estuve trabajando es en la colocación de los Holo Projectors (HP). En principio coloqué los dos que van fijos (delantero y superior) ya que el tercero (trasero) será movible, y todavía tengo que terminar de armar el set para moverlo.

Directamente pegué con pegamento la parte superior de la base al Domo, le coloqué unos tornillos también pegados para que luego puedan atornillarse el HP a la base.

También coloqué los 2 leds de 5mm blancos que van en la parte de adentro del HP, enganchados sobre la base redonda y a través de unos agujeros. Estas luces están conectadas desde los PSI.

A su vez, la semana pasada me llegaron los acrílicos que van en los HP (más conocidos como cabochons). Para sostenerlos dentro de los HP les puse un alambre en forma circular que los traba en la base.

Dome inner leds & Dome bumps

También le agregué a la parte interior del Domo unas tiras de leds azules (las mismas que están en el cuerpo). Los leds se encienden a través de unos botones que coloqué donde van los Dome Bumps (originalmente están fijos). Con las luces se puede ver el interior del Domo.

Varios builders los utilizan para distintas aplicaciones (encendido de luces, sonidos, etc). Los botones los pinté con la misma pintura de las partes azules.

Improvising a trolley

Ya estoy llegando al final de esta aventura, por eso el tiempo que tengo libre lo utilizo para ajustar los últimos detalles y tardo en publicar los avances.

Siguiendo con la construcción, la semana pasada construí un especie de carrito para colocar el cuerpo y cabeza de R2 arriba y así poder trasladarlo con más facilidad, ya que está en un cuarto y a veces con tanta herramienta y el poco espacio se hace difícil trabajar con comodidad.

Hasta ahora tenía el cuerpo y cabeza sobre unas patas de una vieja mesa de living las cuales son muy pesadas. Simplemente compré 2 maderas MDF de 45x45cm x12mm de espesor y le coloqué cuatro ruedas giratorias.

Dome panels

Colocar los paneles en el Domo no fue nada fácil, hice varias pruebas antes de ponerlos en su lugar. Primero coloqué con cinta adhesiva un en posición y cuando intentaba abrirlo se trababa en la parte de abajo.

Luego de leer varios blogs y ver fotos descubrí que el problema es que el panel tiene una curvatura la cual no permite sentar bien la bisagra o "hinge". Ésta al colocarse en posición no queda adyacente sino en un pequeño ángulo. Además los bordes del panel interior estaban muy alejados como para pegar la bisagra, así que le agregué un pedacito de estireno en la base.

Finalmente luego de varias pruebas decidí colocar primero la bisagra en el Domo pegándola por la base, la dejé secar y al otro día coloqué los paneles sobre el Domo. Recién ahí pegué la parte que gira de la bisagra sobre el panel, colocando bastante pegamento sobre el ángulo que hace la bisagra sobre el panel, así al momento de secarse formará una pequeña base sólida.

Pero al momento de ver cómo habían quedado, los paneles de arriba no habrían. Estaban muy sobre el borde de abajo y se trababan. Entonces tuve que limar la parte de abajo y adentro de los paneles para que no se trabaran, finalmente funcionó. Después subiré un video cuando les agregue los servos para ver cómo se abren y cierran.