Center ankle adjustment

Cuando hice las pruebas colocando las tres piernas para ver cómo quedaba el robot para verificar las medidas y ángulos correctos me di cuenta que el tobillo central estaba un poco largo lo que hacía que el cuerpo estuviera más tirado para atrás, con más de 18º de inclinación entre el cuerpo y las piernas.

Había visto hace un tiempo que varios builders tuvieron este mismo problema con el frame que yo tengo y lo que hacían era cortar en el plato inferior un rectángulo para poder sujetar el center ankle desde un poco más arriba. Aprovechando esto le coloqué unos topes de caucho al rectángulo para que actúe como amortiguador ante los golpes que recibe el pie central y no sacuda mucho el cuerpo.

Center foot finished!

Esta fue una parte que me costó mucho lograr, ya que es muy importante porque sostiene todo el peso del robot, tiene que estar bien sujetado y soportar todos los golpes a medida que va avanzando.

Como mostré en otro post utilicé unos perfiles de aluminio que me habían sobrado y me quedaba por terminar el pie en si mismo. Lo hice de vuelta porque el anterior no tenía las medidas adecuadas y se había roto varias veces. Lo hice todo en poliestireno de alto impacto de 3mm y esta vez le hice los paneles laterales desmontables para poder ajustar el pie al tobillo y tener mejor acceso en caso de algún problema; para que queden bien sujetos les hice unas trabas del lado de adentro con unos sobrantes de 3mm en la parte inferior y le pegué unos imanes en la parte superior.

Una vez terminado el pie coloqué las ruedas y para que pudieran andar sin problemas reduje un poco los bordes de adelante y atrás así las ruedas no se trabarán.

New electronic panel

Creo que es la cuarta vez que cambio el tablero que tienen los componentes electrónicos principales, y esta vez me parece que es la definitiva, estoy conforme con la distribución y todo me queda más a mano, antes tenía algunas cosas dentro del cuerpo a los costados y me quedaba bastante incómodo al momento de modificar o sacar algo.

Ahora tengo al alcance los controladores de los motores de los pies (Sabertooth) y del domo (Syren10), el Arduino UNO para algunos efectos y controles, los fusibles, el battery meter y las perillas que encienden y apagan todo en el robot.

R/C issue fixed

Después de leer varios blogs con posibles soluciones al problema que tenía con el joystick derecho de mi Spektrum DX6i, encontré una alternativa que logró solucionar temporalmente el problema.

Ya que el joystick derecho tiene 2 resortes para volver el stick al centro y el izquierdo solamente tiene resorte para los movimientos laterales, saqué el resorte derecho del canal que no funcionaba y lo coloqué en el izquierdo. Para eso abrí el radio control y siguí los pasos que encontré en este blog para poder manejar los motores de las piernas con el joystick izquierdo y el domo con el derecho.

Ahora tengo una nueva configuración en el controller.